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諧波減速機常用于小型機器人旋轉關節處，諧波減速機由波發生器、柔輪和鋼輪組成。
諧波減速機組成：
波發生器由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現彈性變形成橢圓形。
柔輪是帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。柔輪是由合金鋼制成的薄圓柱杯，杯的開口端帶有外齒。將波發生器插入柔輪內時，柔輪呈橢圓形。
剛輪是帶有內齒圈的剛性圓環狀零件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機體上。
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