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教材：《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成自動(dòng)化生產(chǎn)線方案設(shè)計(jì)大師》1.6.1 軟浮動(dòng)功能 Soft Float
應(yīng)用于工件夾取和機(jī)器人機(jī)床上、下料步驟。
軟浮動(dòng)功能在開(kāi)啟后，機(jī)器人可以受外力改變姿態(tài)，具體力矩可以通過(guò)參數(shù)設(shè)置。手爪在抓取工件時(shí)，頂針將工件頂起，手爪可跟隨工件移動(dòng)方向，改變姿態(tài)和工件一起移動(dòng)，且機(jī)器人在力矩增加到設(shè)定值時(shí)，可及時(shí)停止，避免硬性碰撞和摩擦。
機(jī)器人將給設(shè)備上下料時(shí)，很難保證工件與設(shè)備上的工裝夾具完全對(duì)準(zhǔn)，可能導(dǎo)致工件與設(shè)備相互干涉，機(jī)器人開(kāi)啟軟浮動(dòng)后，工件可以依靠工裝夾具自動(dòng)微調(diào)姿態(tài)，避免干涉碰撞。
此外，在液壓擠出裝置上需要同步取出工件而同步速度不穩(wěn)定時(shí)，以及毛坯粗加工上料時(shí)，軟浮動(dòng)功能也同樣十分有效。
深度閱讀：
機(jī)器人軟浮動(dòng)功能使用方法詳解：http://www.cad2d3d.com/post-788.html
機(jī)器人軟浮動(dòng)，解決取放件時(shí)位置偏差：http://www.cad2d3d.com/post-1343.html
機(jī)器人軟浮動(dòng)，跟隨外力，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確取放件：http://www.cad2d3d.com/post-1354.html
1.6.2 鏈速追蹤功能 Line Track
線性追蹤也就是我們經(jīng)常聽(tīng)到的鏈速追蹤，主要用來(lái)處理移動(dòng)工件的取放，將運(yùn)動(dòng)物體的速度和方向發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人控制器經(jīng)過(guò)算法處理后，使機(jī)器人移動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)物體相同，從而保證機(jī)器人和運(yùn)動(dòng)物體之間相對(duì)靜止，最終實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的取放件。
圖10鏈速追蹤 Line Track
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機(jī)器人 Line Tracking 線性追蹤詳解：http://www.cad2d3d.com/post-1362.html
機(jī)器人線性追蹤仿真視頻：https://mp.weixin.qq.com/s/qd3ECwwX-6e1mK9Avjnurw
1.6.3 視覺(jué)引導(dǎo) iRvision
視覺(jué)分2D視覺(jué)和3D視覺(jué)。
